L?y thí d?, trong h?u h?t h? th?ng ?i?u khi?n chuy?n ??ng, ?? t?ng t?c m?t t?i c? khí ???c ?i?u khi?n, c?n ph?i t?ng thêm l?c ho?c momen t? ngu?n ??ng l?c chính, ??ng c?, hay b? truy?n ??ng. N?u m?t b? ?i?u khi?n PID ?i?u khi?n v?n t?c ???c s? d?ng ?? ?i?u khi?n t?c ?? c?a t?i và ?i?u khi?n l?c và momen trong ngu?n ??ng l?c chính, thì nó c